人机交互（HCI）是指操作人员通过移动机器人内置的输入设备和输出设备与移动机器人进行的信息交换过程。通过人机交互，操作人员可以向移动机器人输入指令、示教动作、设定参数等，移动机器人也可以向操作人员反馈机器人状态参数、环境监测数据和异常告警信息等。移动机器人的输入输出设备根据种类的不同，可分为电气人机交互设备、界面人机交互设备、多媒体人机交互设备、可穿戴人机交互设备。

• 电气人机交互设备

       电气人机交互设备是通过电气信号完成与移动机器人交互的设备，包括按键、按钮、开关、蜂鸣器、指示灯等，它们反映迅速、可靠性强，是移动机器人最常用的输入输出设备类型，常用于移动机器人的开机、急停、关机、状态指示等，一般布置于移动机器人的操作面板或机体表面显眼处，供操作者使用和观察。

• 界面人机交互设备

       界面人机交互设备包括：键盘、鼠标、光笔、触摸屏、显示屏、示教器等。操作人员能够使用键盘、鼠标、光笔等输入设备操作UI界面上的文本框、菜单栏、滚动条、命令按钮等元素，向移动机器人发出命令或设定参数。同时，UI界面通过触摸屏或显示屏将机器人的状态以数据、图像、视频等形式显示出来。

• 多媒体人机交互设备

       多媒体交互设备包括语音交互设备和视觉交互设备。

       语音人机交互设备包括麦克风和扬声器。基于内置的语音识别引擎，麦克风采集的说话人声音会被翻译为机器人可以理解的指令，并通过扬声器进行语音播报，从而实现人机语音交互。语音交互可实现的功能包括：语音唤醒、语音控制、人声识别、人机对话、语音提醒等。

       视频人机交互设备主要是各类相机。环境的视觉信息通过相机输入移动机器人进行处理，处理结果可用于建图定位、体势识别、步态识别、人脸识别、表情识别、物体识别、物体跟踪等。

• 可穿戴人机交互设备

       可穿戴人机交互设备直接穿戴在操作者身上，是采集人体生物信息输出和向人体感觉器官反馈信息的一类交互设备，主要包括：数据手套、肌电采集器、脑电采集器、3D眼镜等。通过操作人员随身穿戴的设备，可借助机械信号、肌电信号(EMG)、脑电信号(EEG)等人体生物信息完成对机器人的设定和控制，借助3D眼镜等接收机器人的多模态信息反馈。