由浙江大学控制科学与工程学院、浙江大学湖州研究院研究团队研发出小巧轻便、自主可控又能成群结队的机器人飞行系统，这个承载“智慧大脑”的处理器，只有拇指大小，却能独立计算处理飞行过程中遇到的海量信息。

       由于是群控机器人，所以单个机器人并不大，只有手掌大小，整体重量比灌装可乐轻。而它的能力却不小，不再和传统的集控机器人一样中央控制，而是各自拥有自己的眼睛和判断力，在仅使用机载视觉、机载计算资源的情况下，能够在野外树林等复杂环境下主动避开障碍物，定位自身位置并生成飞行路径。

       目前，这项在未知复杂环境中实现机器人成群、快速避障飞行的成果以封面文章形式发表在机器人领域权威期刊《科学·机器人学》上。要说机器人编队群飞，并不稀罕，而若是自身定位自身生成路径，似是饶有兴趣。机智客有点疑惑，这意味着机器人群的个体都可以独立执行和判断，脱离传统集控了吗？于是找到科学机器人杂志在线页面。

       当然，单纯这个页面并没有多少有效信息，至少说没有更多的技术介绍和详情。还是要看详细的英文原文。大概情况也和官媒报道差不多，这种微型机器人或者叫做微型无人机，只能通过机载计算机来实现运算，或者更具体地说，它计算轨迹规划。机器人群中每个个体机器人，都自带视觉和传感器，不需要借助远程集控计算机，仅仅通过视觉和传感器传递来的数据，来实现彼此保持安全距离，避免碰撞，避免撞到各种各样的障碍物而坠毁。

       这里的核心应该是浙大团队开发的智慧大脑算法和轨迹规划器。当然了，更详细的轨迹规划数学公式晦涩难懂，而我们在这里简单介绍下，规划问题的系统并不简单，它不要GPS，不要建图，不要动捕，而是要满足飞行效率、避障、机器人间避免碰撞、动态可行性、群协调等各种任务要求，实现了可扩展的规划。由于是大规模微型机器人成群飞行，所以要实现避障避免碰撞基本功能的判断时间就要求比较苛刻，机智客看英文介绍这里的延迟是毫秒级，几毫秒内就能完全利用解决方案空间，就可以获得高质量的轨迹。而即时规划轨迹，还能多机跟踪，抗画面丢失，抗干扰——能避开随机障碍物，避开动态的行人，保持高密度交错飞行。

（来源：机智客）