本世纪以来，面对产品的生命周期越来越短，用户的个性化要求越来越强烈的情况，需要灵活的制造系统，生产线变更所需的时间需要大幅度缩短。希望机器人能“即连即用”，为此工业机器人采用了3维视觉快速标定技术；为了使机器人能方便快速地移动到工作地点，而不是端坐在自己的“王国”里等待工件的到来，开发出车手复合机器人等等，取得了实用性进展。

       但是，工业机器人，作为一个灵活的智能机器，能力与期望还相差甚远。应用领域主要是汽车和电子等大批量重复生产、资金雄厚的领域。在很多应用领域，许多看似简单的劳动，机器人却无能为力。事实表明，很多工业机器人还没有能力取代人，人们常常陷入或者自动化，或者人手工劳作的尴尬抉择境地。在飞机和造船等制造业中，部件都是在高度自动化的精密设备上加工出来的，但是，组装工作还主要依靠人工，自动化程度很低，缺乏灵活的设备协助；劳动密集型制造业中，很多手工工作，现在的机器人还没法胜任；方兴未艾的再制造业中的工作还都是靠手工完成。大量工作需要人和机器人合作，人机协作是有效解决方案。

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       人机协作不仅是解决现实问题的需要，也是长远发展的选择，人和机器人“像师傅和徒弟一样工作，同时让机器人增长技能”将是理想的工作模式。德国DLR及KUKA公司联合研制的高精度轻型机器人(light weight robot，LWR)，以及美国Rethink公司研制的Baxter是向这个方向努力的代表。虽然它们各有特点，比如LWR自重负重比已接近1:1，是当今最好水平等等，但它们的目标都是构造出整体柔顺、能安全地与人紧密合作的机器人。虽然要实现具有一定通用性的、人机友好的、价格更适合中小企业应用的目标，还需要再努力，但是他们力图将人与机器人的关系由主仆关系变为伙伴关系，开启了与以往工业机器人的人机关系本质不同的新型机器人研究。

       与人共融机器人是当前机器人的主要发展方向，已受到广泛关注。就像英文名字从assistant robot，到co-worker、co-robot，一直到cobot一样，研究也从功能的增加，到追求结构的改变。从人与“机器人工人”的两人合作，发展到研究多个人和机器人的团队合作。有研究表明，人和机器人的团队合作，会比单独工作大幅提高效率。从共同实现统一目的的使命级融合，到在同一场地相互协作，再到物理连接的相互协作，还有很多问题需要解决。实际应用中，不断提出很多具体的要求，推动着研究的进展。

       服务机器人同样需要与人共融，直接为人服务的机器人尤为需要。不能与人共融，是为人直接服务的机器人进展不理想的重要原因。服务机器人领域繁多，各种不同类型的服务机器人层出不穷，只有当服务机器人不再是游离于人之外的机械装备，才能更好地服务于人。

       与人的共融改变了人与机器人的关系，是下一代机器人的本质特征。