工业机器人由于位置相对固定，通常使用线缆与控制器进行通讯。而移动机器人运动范围较大，一般使用无线通讯的方式与后方控制台或调度系统进行通讯。常见的移动机器人无线通讯方式包括：4G/5G、Bluetooth、ZigBee、WiFi、LPWAN、UWB等，以下详细说明。

• 4G/5G技术

       4G即第四代移动通信技术，该技术包括TD-LTE和FDD-LTE两种制式，以正交频分多址(OFDMA)技术为核心，用户峰值速率可达100Mbps至1Gbps，是一种宽带接入和分布式的全IP架构网络，能够支持各种移动宽带数据业务。

       5G即第四代移动通信技术，它是4G之后对现有的无线通信技术的演进。对于5G的关键技术，还可进一步细化归纳大规模天线、超密集组网、全频谱接入、新型多址、新型多载波、先进调制编码、终端直通技术、灵活双工、全双工、频谱共享等十大关键技术。5G 更强调用户体验速率，将达到Gbps量级。与4G相比，5G最大的变化在于，其服务的对象从过去的人与人之间的通讯，增加了人与物、物与物之间的互联，实现全连接。

       优点：速率快，时延低，稳定性高，可靠性高。

       缺点：4G/5G蜂窝式网络设备价格昂贵、成本高、用电大，须网络运营提供设备支持。

• Bluetooth技术

       蓝牙技术最早始于1994，由瑞典爱立信研发。它采用跳频技,通信频段为2.402G Hz-2.480GHz。截止目前为止已经更新了10个版本，通信半径从几米到几百米延伸。蓝牙技术被广泛的使用在手机，PDA等移动设备上，PC、GPS设备以及大量的无线外围设备(蓝牙耳机、蓝牙键盘等)。

       蓝牙技术也紧跟物联网的发展脚步。最新的蓝牙5.0数据传输速率可达24Mbps、隐私功能更强大，Ipv6网络支持。蓝牙5.0加入室内定位辅助功能，结合Wi-Fi可以实现精度小于1米的室内定位。在智能家居领域，采用了Bultooth Smart技术的蓝牙设备之间可以不通网络就能实现设备与设备之间的“对话”。由此可以解决突然断网没有了WiFi的情况下，智能家居设备们仍将可以继续工作。

       优点：速率快、低功耗，安全性高。

       缺点：网络节点少，组网规模小，不适合多点布控。

• ZigBee技术

       Zigbee被正式提出来是在2003年，它的出现是为了弥补蓝牙通信协议的高复杂，功耗大，距离近，组网规模太小等缺陷。ZigBee可工作在三个频段868MHz-868.6MHz、902MHz-928MHz和2.4GHz-2.4835GHz，其中最后一个频段世界范围内通用，16个信道，并且该频段为免付费、免申请的无线电频段。三个频段传输速率分别为20kbps,40kbps以及250kbps。

       ZigBee采用自组网的方式进行通信，也是无线传感器网领域最为著名的无线通信协议。在无线传感器网络中，当某个传感器的讯息从某条通信路径无法顺畅的传递出去时，动态路由器会迅速的找出另外一条近距离的信道传输数据，从而保证了信息的可靠传递。

       ZigBee不算主流的无线通讯技术，但却以其低功耗、低成本，低速率、高容量、长时间的电池寿命的特点深受一些厂家的追捧。

       优点：安全性高，功耗低，组网能力强，容量大，电池寿命长。

       缺点：成本高，抗干扰性差，ZigBee协议没有开源，通信距离短。

•  WiFi技术

       WIFI是一种短距离无线传输技术，采用的标准是IEEE802.11a以及IEEE802.11b，使用频段一般是在2.4GHz，传输距离一般达到100m左右，组网方式较为简单，由AP和无线网卡组成的无线网络即可，目前除了在许多宾馆、餐饮店、图书馆、办公楼以及家庭等场所使用WIFI，只需要携带支持WIFI的终端即可接入互联网，同时还应用在智能家居控制方面，例如电视、空调、灯具、窗等。

       优点：灵活性和移动性、部署便捷

       缺点：易受干扰，传输速率低，传输距离较短，安全性较差

• LPWAN技术

       LPWAN（Low Power Wide Area Network）低功耗广域网络，专为低带宽、低功耗、远距离、大量连接的物联网应用而设计的。在全球范围内的多种LPWAN技术中，NB-IoT、LoRa是应用范围最广的两种技术。

       在未授权频谱技术中，LoRa处于主导地位。LoRa除了具有网络容量大、功耗低、信号穿透能力强、高速移动信号稳定、可定位等特点外，最大优势在于同等功耗条件下无线射频通信距离更远。LoRa可以广泛应用在工业控制、城市管理、电网巡检控制、油气管道监控、农业灌溉、环境监测等领域。

       优点：网络容量大、功耗低、信号穿透能力强、高速移动信号稳定、可定位，通信距离远

       缺点：传输效率稍低

• UWB技术

       UWB（Ultra Wide Band）超宽带，一种无载波通信技术，利用纳秒至微微秒级的非正弦波窄脉冲传输数据，能在10m左右的范围内实现数百Mb/s至数Gb/s的数据传输速率。UWB具有抗干扰性能强、传输速率高、带宽极宽、消耗电能小、发送功率小等诸多优势，主要应用于室内通信、高速无线LAN、家庭网络、无绳电话、安全检测、位置测定、雷达等领域。

       由于UWB脉冲的时间宽度极短，因此也可以采用高精度定时来进行距离测算。相比Wi-Fi和蓝牙定位技术，UWB具有如下优势：抗多径能力强，定位精度高，时间戳精度高，电磁兼容性强，能效较高。

       优点：抗多径能力强，定位精度高，时间戳精度高，电磁兼容性强，能效较高

       缺点：信号易受障碍物遮挡，设备成本高